☆AIの物体検出がかなり速くできるのは、グーグルのEdge TPUが中心となって演算を 行っているからです。検出できる物体の種類はかなり限られていますが、それによって さらに高速な処理速度を実現しているとも考えられます。

☆この動画では、主に、人と鉢植え植物を中心に検出しています。人に関しては、 確率は下がりますが、体の一部、例えば、片手だけでも「人」と判定します。

☆この動画は、AIの物体検出を使って、ターゲットの緑色ボール（野球のボールより少し大きい） を確保できるか試したものです。

☆向かって画面左の[探す]をクリックすると、ロボットはゆっくりと 回転し、カメラ画面の中央にある薄い水色の縦長の長方形部分の内側に、ターゲットの緑のボールが 入ると直進します。

☆ロボットカーのモニターの[遊ぶ]ボタンをクリックすると自動運転となります。 カメラがボールの姿を捉えると、軌道を修正しながら接近し、最後は停止しします。

☆こちらは、ボールより形が複雑な犬の縫いぐるみを検出し、接近できるか試してみました。 何度もロボットは軌道を修正しますが、目標は達成されます。最後は、ロボットがカメラを 左右に振り、ミッション・コンプリートのサインを示します。

※これらの動画では、ロボットに対するラジコン等による人為的操作は全くはしていません。

☆ロボットカーが認識できる鳥と犬の縫いぐるみ、ボールを置き、どのような挙動をするか確かめてみました。 少し複雑なプログラムにすると、暴走するか、動作が停止しますが、AI自体は、安定した状態で物体の検出をします。 当然かもしれませんが、グラフィックス、制御等は、AIとは別のスレッドで実行しています。

☆ロボットカーの顔認証終了後からAIの物体検出による「警備」モードまでの流れ。

物体検出のカメラ画面では、日本語などの二バイト文字は使用できないので、 別スレッドで日本語の字幕を自作してみました。

☆ロボットカーのモニターの「警備」ボタンをクリックすると警備モードになります。 人影（体の一部がカメラに捉えられるだけでも可）が映ると、犬の声で吠えたて、威嚇行動（？）をします。

※これらの動画では、ロボットに対するラジコン等による人為的操作は全くはしていません。